人形机器人，因集合了人工智能、高端制造和新材料等先进技术，被称作具身智能中的“天花板”。自特斯拉于2021年公布其首款人形机器人“擎天柱”（Optimus）概念图以来，人形机器人被马斯克彻底带火。那么，在产业高地上海，人形机器人有没有戏？不久前，在上海科技创新成果展上，中国电科第21研究所（下称21所）自主研发的人形机器人“电科机器人1号”接受了习近平总书记的检阅，记者日前从21所获悉，该人形机器人有望于今年一季度投入智慧物流生产场景进行应用验证，以实现行走更稳及更高识别精度与操作灵敏度，为下一步投入产业工人大军奠定基础。

 上海科技创新成果展上的人形机器人。（新华社 方喆 摄）

记者在21所“上海市特种机器人创新中心”见到了这台人形机器人，其身高超过1.62米，体重约60公斤，全身拥有39个自由度，既能搬运物品，也能实现拧瓶盖、拿水杯等灵巧作业。机器人背后的21所有着硬核实力，创建于1963年，主要从事各类微特电机及组件的研发与生产。我国探月、火星探测和空间站建设等国家重点工程中所使用的电机，大部分来自21所的自主研发技术。为进一步发挥专长，21所于2017年开启一体化自动关节研发，2019年成立机器人公司，2021年完成第一代人形机器人雏形机，2023年底“电科机器人1号”正式亮相。

“电科机器人1号”。

机器人可以是“八爪鱼”形象，也可以是“四足狗”或数个机械臂的组合，为何要设计成人形？21所机器人研发中心副主任范春辉解释，如果一台负责会务的机器人并非人形，那么会议室的门、桌椅可能都需要改造。“之所以将机器人设计成人的形状和尺寸，是为更适应人类的生产生活环境，这样一来，如特斯拉现有的汽车生产线，就能在不改变现有物理空间的情况下实现无差别替换。”

据介绍，人形机器人可能是机器人的最高形态，是极富高科技含量的新赛道。当下，我国人形机器人的瓶颈之一，在于国内尚缺乏完备产业链，尤其是构成机器人“关节”的电机、驱动器等核心零部件，几乎买不到现成的。而若将工业机器人的驱动器“移植”到人形机器人身上，“关节”难以长时间运行。因此，我国现从事人形机器人开发的企业或高校院所，其中电机等关键零部件几乎全要靠自主研发。瓶颈之二，在于算法技术突破仍需时日。21所人形机器人项目负责人蒋志勇博士举例，人形机器人不仅要在水平、斜坡地面上稳步行走，还要在石子路面、草地、台阶等环境下保持平衡，这需要持续攻坚。

或许是全球人工智能和机器人学者共同面对的棘手问题。根据业内总结的一条“莫拉维克悖论”——要让机器像人类大师般下棋是相对容易的，如“阿尔法狗”已战胜围棋世界冠军。但要让机器拥有一岁孩子般的感知和行动能力却出乎意料的困难。

“莫拉维克悖论”。

据记者了解，特斯拉人形机器人“擎天柱二代”已于去年底发布。同样是在去年，科大讯飞、小鹏汽车、傅利叶智能、智元机器人等多家国内企业也纷纷发布自主研发的人形机器人，其中上海企业傅利叶智能、智元机器人都参加了上海科技创新成果展。傅利叶所发布的GR-1人形机器人，身高1.65米，重55公斤，全身有54个自由度，具有敏捷避障能力。

傅利叶所发布的GR-1人形机器人。

智元机器人已发布的“远征A1”人形机器人，高1.75米，重53公斤，全身有49个自由度，最快步行速度达每小时7公里。

智元机器人发布的“远征A1”人形机器人。

范春辉分析，已发布人形机器人的上海企业各有长板。如21所的优势在于核心部件的完全自主可控，另外中电科集团旗下普天物流承接了我国70%的烟草物流分拣站装备项目，可为人形机器人提供智慧物流实战场景，实现上下游联动。智元机器人创办于2023年2月，仅半年时间就拿出完整样机，速度相当“炸裂”，且机器人的视觉控制模型、关节电机、反曲膝、灵巧手等均为自研。另外，在智元耀眼的融资方名单中，比亚迪赫然在列。这意味着，比亚迪车间内拧螺丝、装配、检测等工种，未来或由一批不会“摸鱼”的人形机器人来完成。傅利叶智能的优势，则是传感器、一体化执行器、模块化设计、机械仿生结构等底层技术较为强劲。

人形机器人进化史。

根据特斯拉CEO马斯克自己的预计，其“擎天柱”人形机器人的真正商用，可能要在未来三至五年才能实现。蒋志勇也认为，目前上海多款人形机器人水平差异不大，“但最终比拼的，是硬件设备、传感器、运动控制系统、决策算法、人机交互界面等系统集成的能力。”

“擎天柱”人形机器人在叠衣服。